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白云吊车出租,云梯车出租

白云吊车出租,云梯车出租
更新时间:2016-09-28
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供应分类:广东机械及工业制品 > 佛山吊车
发布企业:广东省信泰高空设备租赁有限公司
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      Ak为从动坐标系XkOkYk到惯性坐标系XOY的旋转变换矩阵,k为动坐标系Xk轴与惯性坐标系X轴的夹角。假设Pk为臂杆k上的任意一点,rk为Pk点在动坐标系XkOkYk中的位置矢量,T式中,xk为rk在动坐标系中的X坐标,uk为Pk点的横向变形挠度。Pk点的位置矢量rk可通过旋转变换矩阵Ak从动坐标系XkOkYk变换到惯性坐标系XOY中去。臂架平面坐标系示意假设Rk为Pk点在惯性坐标系XOY中的位置矢量,则R臂杆k末端的位置矢量。假设臂杆,下,上两臂杆为均质杆,臂杆摆臂为无质量杆,其末端有集中质量m,则臂杆k的密度表示为ρ由于摆臂假设为无变形无质量杆,因此在计算臂杆的动能时,仅计算臂杆末端工作台的动能。假设工作台在惯性坐标系中的位置矢量为RP,折叠式吊车臂架系统的动力学建模臂架系统势能的计算在臂杆的整个运动过程中,弹性势能仅考虑臂杆的弯曲应变能。总势能为臂杆因弯曲变形所储存的弯曲应变能和重力势能的和,表示式中E为材料的弹性模量,I为臂杆的断面的惯性矩。其中第二项为臂杆变形引起的重力势能变化,通常忽略不计从可看出:柔性模型的转角存在小幅高频振动,由此可见弹性变形对刚性转角存在一定的影刚柔模型转角θ平缓,而低液位储罐的固有频率随模态阶次的增大,其变化却较为剧烈;()由于中浓纸浆悬浮液本身已失去流动性,因此其晃动模态在?D阶时效果并不明显,随着晃动周期的增长,晃动效果才逐渐加剧,并呈现中心弱,四周强的现象。
 
 
 
 
 
 
      非线性有限元及程序[,钢制常压立式圆筒形储罐抗震鉴定标准浆纤维悬浮液物性参数对流动特性的影响,().折叠式吊车臂架系统的动力学建模刚柔模型下臂转动角速度曲线对比F工作台摆角随时间变化曲线响,因此振荡控制需要进一步研究。从可看出:由于柔性模型臂架存在弹性变形,工作台的运动轨迹存在一定的偏差,因此,工作台的精确定位控制需要进一步研究。从可看出:臂架的变形由一个准静态变形和一个高频振动叠加而成,其中准静态变形引起大部分轨迹偏差,而高频振动导致末端工作台的抖动。也显示臂架在运动过程中存在高频振荡。因此,为了实现工作台的平稳作业,需要抑制臂架运动过程中产生的振动。从可看出:由于柔性模型臂架存在弹性变形,工作台摆角大幅低频振荡中混合有小幅高频振荡。因此,工作台摆角的消摆及振荡抑制需要进一步研究。本文基于柔性多体动力学理论建立了折叠式吊车臂架系统的柔性多体动力学微分,仿真结果表明臂架在柔性模型下的柔性变形比较明显,各臂杆都有不同程度的高频振动,臂架的末端运动也有很大的偏移。说明在研究吊车臂架系统这类长臂杆的建筑机械时,柔性变形的影响不能忽略不计的。同时,为了实现工作台的平稳作业和精确定位,必须对振荡控制和轨迹精确控制方面进行深入的研究。
 
 
 
 
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